Градецкий В. Г., Рачков М. Ю. Роботы вертикального перемещения, М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997. — 223 с.

Градецкий В. Г., Рачков М. Ю. Роботы вертикального перемещения, М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997. — 223 с.

Пароль к архиву:bamper.info
Прямая ссылка:Скачать

В книге излагаются результаты фундаментальных и прикладных исследований динамики и систем приводов роботов, перемещающихся по вертикальным и наклонным поверхностям. Рассматриваются математические модели мехатронных систем приводов, исполнительных механизмов и захватных вакуумных устройств, обеспечивающих движение по поверхностям различного типа и выполнение заданных технологических операций. Обсуждаются аспекты управления роботами на основе сенсорной информации от датчиков. Приводятся результаты применения данного типа роботов в различных областях.
Книга предназначена для аспирантов, научных работников, инженеров-исследователей, инженеров-конструкторов и проектировщиков, занимающихся исследованием, разработкой и применением робототехнических систем. Представленные материалы полезны также студентам, обучающимся по специальностям "Системы приводов", "Роботы и робототехнические системы", а также "Автоматизация технологических процессов в машиностроении". Книга является первой монографией, посвященной роботам вертикального перемещения.

Содержание
Глава 1. Построение расчетных математических моделей роботов вертикального перемещения ... .............................. 14
1.1. Общая схема и алгоритм функционирования................ 14
1.2. Условия равновесия робота на поверхности................. . 19
1.3. Определение грузоподъемности робота..................... 32
Глава 2. Определение схем роботов вертикального перемещения для выполнения различных технологических задач................ 37
2.1. Классификация систем приводов роботов................... 37
2.2. Модульность систем приводов роботов.................... : 39
2.3. Выбор схемы привода в зависимости от вида технологической траектории......................................... 40
2.4. Выбор схемы привода в зависимости от вида обслуживаемого технологического объекта........................... 54
Глава 3. Разработка методов расчета силовых элементов приводов роботов вертикального перемещения........................... 65
3.1. Методы расчета силовых элементов транспортной системы ... . .. 65
3.2. Методы расчета силовых элементов системы захватов........ 70
Глава 4. Оптимизация режимов работы приводов роботов вертикального перемещения........................................... 75
4.1. Оптимизация устойчивости положения робота на стене....... 75
4.2. Оптимизация системы приводов робота по позиционированию и быстродействию....................................... 80|
4.3. Учет влияния упругой податливости в приводах робота....... 84
4.4. Учет величины максимально допустимого тока в приводе робота 93
Глава 5. Создание адаптивных схем вакуумных педипуляторов роботов вертикального перемещения............................. 97
5.1. Общая схема вакуумных педипуляторов..................... 97
5.2. Механическая адаптация вакуумных педипуляторов.......... 98
5.3. Пневматическая адаптация вакуумных педипуляторов........ 101
5.4. Статика и динамика вакуумных педипуляторов.............. 102
5.5. Комбинированные конструкции вакуумных педипуляторов .... 111
5.6. Двухступенчатая система захвата.......................... 120
Глава б. Разработка и исследование комбинированного привода робота вертикального перемещения.............................. 123
6.1. Конструктивная схема комбинированного привода........... 123
6.2. Расчетная модель комбинированного привода............... 124
6.3. Экспериментальные характеристики комбинированного привода 135
Глава 7. Выбор и расчет приводных систем безопасности роботов вертикального перемещения................................... 140
7.1. Общая структура систем безопасности...................... 140
7.2. Схемы и расчет систем безопасности....................... 144
7.3. Конструкции приводов систем безопасности................ 153
Глава 8. Испытание и анализ функционирования роботов вертикального перемещения в различных технологических комплексах....... 163
8.1. Робот вертикального перемещения для операций очистки..... 163
8.2. Робот вертикального перемещения в робототехническом комплексе дезактивации..................................... 169
8.3. Робот вертикального перемещения для монтажа дюбелей...... 182
8.4. Робот вертикального перемещения дяя противопожарных операций....................................................187
8.5. Многоцелевой робот вертикального перемещения............ 195
8.6. Специализированные роботы вертикального перемещения для покраски и инспекции.................................... 201
8.7. Подводный робот вертикального перемещения для контактного дугового сверления и резки............................... 203
Заключение..................................................... 212
Список литературы............................................... 213

...

Похожие книги: