Промышленные роботы агрегатно-модульного типа/ Е. И. Воробьев, Ю. Г. Козырев, В. И. Царенко; Под общ. ред. Е. П. Попова. — М.: Машиностроение, 1988.— 240 с: ил. — (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

Промышленные роботы агрегатно-модульного типа/ Е. И. Воробьев, Ю. Г. Козырев, В. И. Царенко; Под общ. ред. Е. П. Попова. — М.: Машиностроение, 1988.— 240 с: ил. — (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

Пароль к архиву:bamper.info
Прямая ссылка:Скачать

Обобщен отечественный и зарубежный опыт конструирования, расчета и проектирования промышленных роботов (ПР) агрегатно-модульного типа.
Приведены примеры характерных конструкций, даны методы расчета и проектирования конструктивных модулей с приводами различных типов.
Изложены методы кинематического и динамического расчета типовых компоновок, алгоритм автоматизированного проектирования модульных ПР.
Описаны разработанные в последнее время динамические алгоритмы управления ПР, используемых на различных технологических операциях.
Для инженерно-технических работников, занимающихся созданием средств автоматизации технологических процессов в различных отраслях народного хозяйства.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие............................. 7
Г лава 1 Основные принципы построения промышленных роботов. Термины и определения................. 10
I 1. Структура промышленных роботов ......... 10
1.2. Основные направления построения промышленных роботов ....................... 12
1.3. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов....................... 15
Г лава 2. Примеры конструкций промышленных роботов агрегатно-модульного типа.................... 21
2.1. Роботы на базе одной компоновочной схемы (одно, типные роботы) .................. 21
2.2. Роботы с различными компоновочными схемами ... 43
Глава 3. Расчет и проектирование устройств и агрегатов промышленных роботов ................. 55
3.1. Выбор основных конструкционных параметров модулей по точности и жесткости . . ......... 55
3-2. Проектирование пневматического привода модулей промышленных роботов................ 65
3.3. Проектирование электрогидравлического привода дроссельного регулирования промышленных роботов ... 69
3.4. Выбор параметров гидравлических демпферов промышленных роботов................ 73
3.5. Расчет н проектирование электромеханических модулей ....................... 75
3.6. Расчет модульных силомоментных датчиков промышленных роботов................... 81
Глава 4. Кинематический расчет компоновок промышленных роботов агрегатно-модульиого типа.............. 86
4.1. Описание кинематики предметов производства в роботизированных технологических комплексах методом матриц ...................... 86
4.2. Особенности построения кинематических моделей модульных промышленных роботов..... 93
4.3. Обратные задачи кинематики типовых компоновок манипуляторов промышленных роботов......... 97
4.4. Автоматизированный расчет кинематики компоновок промышленных роботов (прямая задача)....... 113
4.5. Кинематическая точность промышленных роботов . . 116
4.6. Определение скоростей в приводах промышленного робота при движении по заданной траектории..... 120
4.7. Алгоритм структурного и кинематического синтеза компоновок агрегатно-модульиых промышленных роботов ....................... 126
4.8. Выбор компоновки промышленных роботов модульного типа по условиям точности и быстродействия . . 128
Глава 5. Динамический расчет компоновок агрегатно-модульных промышленных роботов .................. 137
5.1. Автоматизированный расчет и моделирование динамики компоновок..................... 137
5.2. Обратные задачи динамики манипуляторов ..... 143
5.3. Динамика манипуляторов с учетом кулоновского треиия 155
5.4. Динамический расчет механической системы роботов иа основе моделей с сосредоточенными массами .... 161
5.5. Расчет упругих и динамических характеристик механической системы промышленных роботов иа основе метода конечных элементов............. 173
5.6. Кинетостатический расчет типовых компоновок промышленных роботов 181
Глава 6. Алгоритмы управления промышленными роботами. ... 199
6.1. Динамические алгоритмы управления........ 199
6.2. Синтез алгоритма управления движением манипулятора по заданной траектории............ 201
6.3. Алгоритмы управления промышленным роботом с силовым очувствлением................ 206
6.4. Оптимизация по быстродействию движений промышленных роботов с цикловой системой управления и пневматическим приводом................ 218
6.5. Оптимизация по быстродействию движений промышленных роботов с позиционной системой управления . . 223
6.6. Построение алгоритма управления при выводе объекта в заданную точку пространства с заданной скоростью . . 229
Список литературы......................... 232
Предметный указатель........................ 234

...

Похожие книги: