Проектирование и разработка промышленных роботов/ С. С. Аншин, А. В. Бабич, А. Г. Баранов и др.; Под общ. ред. Я. А. Шифрина, П. Н. Белянина. — М.: Машиностроение, 1989. —272 с. — (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

Проектирование и разработка промышленных роботов/ С. С. Аншин, А. В. Бабич, А. Г. Баранов и др.; Под общ. ред. Я. А. Шифрина, П. Н. Белянина. — М.: Машиностроение, 1989. —272 с. — (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

Прямая ссылка:Скачать
Пароль к архиву:bamper.info

В книге отражен опыт проектирования и разработки серийно выпускаемых в СССР промышленных роботов (ПР). Изложены принципы построения ПР, методы их расчета, конструирования и проектирования. Описано устройство ряда отечественных ПР и даны их характеристики. Рассмотрены перспективные разработки нового поколения ПР.
Для инженерно-технических работников заводов, КБ, НИИ и проектных организаций различных отраслей народного хозяйства, занимающихся разработкой средств автоматизации и механизации технологических процессов.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие ............................ 7
Глава 1. Основы проектирования промышленных роботов (ПР) ............... 9
1.1. Исходные предпосылки ............... 9
1.2. Универсальные промышленных роботов (ПР) ................. 14
1.3. Сварочные робогы ................. 38
Глава 2. Общие вопросы разработки промышленных роботов (ПР) с различными видами приводов и системами программного управления ....... 43
2.1. Основные стадии проектирования промышленных роботов (ПР) ........ 43
2.2. Требования к системам программного управления. Алгоритмы управления ................. 46
2.3. Аиалого-позиционные системы программного управления. Описание, характеристики ........... 49
2.4. Контурные и контурио-позициониые системы программного управления .................. 52
2.5. Выбор приводов................... 55
2.6. Агрегат но-модульный принцип построения промышленных роботов (ПР)..... 64
Глава 3. Проектирование приводов и передаточных механизмов промышленных роботов (ПР) . . 68
3.1. Основы расчета гидравлических н электрогидравлических приводов.................... 68
3.2. Расчет электрогидравлпческих усилителей типа РДЭ 72
3.3. Основы расчета пневмоприводов............ 80
3.4. Выбор передаточных механизмов промышленных роботов (ПР).......... 99
Глава А:. Методы расчета и проектирования промышленных роботов (ПР)........... 104
4.1. Определение кинематических и динамических характеристик промышленных роботов (ПР)..................... 104
4.2. Расчет деформаций механической системы промышленных роботов (ПР)..... 112
4.3. Расчет и проектирование захватных устройств..... 123
Г лава 5. Программное обеспечение и автоматизация проектирования промышленных роботов (ПР) ........................... 141
5.1. Программное обеспечение промышленных роботов (ПР)............ 141
5.2. Автоматизация проектирования промышленных роботов (ПР) ......... 162
Глава 6. Испытания промышленных роботов (ПР) 179
6.1. Особенности испытаний промышленных роботов (ПР) как машин нового класса 179
6.2. Виды испытаний промышленных роботов (ПР) ................ 180
6.3. Контрольные испытания промышленных роботов (ПР) ............. 183
6.4. Ресурсные испытания промышленных роботов (ПР)............... 197
Глава 7, Диагностирование и определение основных характеристик промышленных роботов (ПР) 210
7.1. Диагностирование промышленных роботов (ПР) и его содержание....... 210
7.2. Классификация систем технического диагностирования 213
7.3. Основные задачи построения СТД вновь разрабатываемых промышленных роботов (ПР).................... 215
7.4. Основные этапы построения СТД промышленных роботов (ПР), находящихся в эксплуатации ................... 218
7.5. Виды признаков ................. 219
7.6. Выбор исходной базы для формирования системы признаков оценки качества работоспособности манипуляторов промышленных роботов (ПР)..................... 220
7.7. Диагностирование систем программного управления промышленных роботов (ПР) 230
7.8 Пример аппаратурного метода диагностирования системы программного управления промышленных роботов (ПР) ......... . . . 231
7.9. Диагностирование рабочей жидкости гидроприводов промышленных роботов (ПР) 237
7.10. Определение быстроходности и погрешности позиционирования промышленных роботов (ПР) .................. 240
7.11. Основы поиска характерных диагностических признаков на основе анализа экспериментальных данных . . . 246
Приложение ........................... 250
Список литературы........................ 260
Предметный указатель........................ 264

...

Похожие книги: