Тимофеев А. В. Адаптивные робототехнические комплексы.—Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. — 332 с.

Тимофеев А. В. Адаптивные робототехнические комплексы.—Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. — 332 с.

Пароль к архиву:bamper.info
Прямая ссылка:Скачать

В книге изложены принципы, методы и средства конструирования адаптивных робототехнических комплексов (РТК). Рассмотрены вопросы гибкого программирования и адаптивного управления РТК. Описаны различные типы манипуляционных и транспортных роботов, станков и обрабатывающих центров с микропроцессорными системами адаптивного управления. Рассмотрены особенности систем адаптивного контроля и перспективы применения в машиностроении систем искусственного интеллекта. Приведены примеры адаптивных РТК для механической обработки, сварки и сборки, используемых в составе гибких автоматизированных производств.
Книга предназначена для инженерно-технических работников, занимающихся разработкой, проектированием и созданием автоматизированных производств на базе РТК.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие............................ 3
Глава 1 ОБЩАЯ КОНЦЕПЦИЯ И ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АДАПТИВНЫХ РТК.......................... 6
1.1. Гибкая автоматизация и интеграция производства
1.2. Структура и роль робототехиических комплексов в гибком автоматическом производстве..................... 12
1.3. Эволюция роботов и РТК
1.4. Этапы и тенденции развития гибких автоматических производств 23
1.5. Проблемы и принципы построения адаптивных РТК с элементами искусственного интеллекта . . ■................. 30
Глава 2 ГИБКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ РТК............. 35
2.1. Принципы и средства гибкого программирования
2.2. Формализация задачи построения и оптимизации программных движений роботов......................... 38
2.3. Алгоритмы определения положения исполнительных механизмов и рабочих органов ........................ 42
2.4. Метод кинематического синтеза программных траекторий .... 48
2.5. Скоростные алгоритмы программирования траекторий...... 50
2.6. Гибкие алгоритмы параметрического синтеза и оптимизации программных движений...................... 51
Глава 3 АДАПТИВНОЕ ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РТК...... 57
3.1. Цели и задачи адаптивного программного управления
3.2. Анализ влияния возмущений и неопределенностей иа качество программного управления .................... 67
3.3. Идентификационный подход к адаптивному программному управлению .............................. 70
3.4. Концепция алгоритмического конструирования адаптивных систем программного управления................... 73
3.5. Непрерывные алгоритмы самонастройки ............ 77
3.6. Рекуррентные алгоритмы адаптации............... 80
3.7. Оптимизация и акселеризация алгоритмов адаптации..... 83
3.8. Методы и режимы адаптивного программного управления ... 86
3.9. Автоматизация проектирования адаптивных систем программного управления.......................... 90
ЗЛО. Принципы построения и архитектура мультимикропроцессориых
систем адаптивного программного управления......... 94
Глава 4 СТАНКИ С АДАПТИВНЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ . . 104
4.1. Эволюция принципов и систем управления стайками
4.2. Автоматизация программирования станков .......... 116
4.3. Системы адаптивного программного управления и диагностики стаиков............................ 119
4.4. Примеры адаптивных станков.................. 122
4.5. Концепция и перспективы развития интеллектуальных станков . . 127
Глава 5 МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ С АДАПТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ 132
5.1. Сравнительный анализ систем программного и адаптивного управления .............................. —
5.2. Алгоритмический синтез адаптивных систем контурного и позиционного управления........................ 138
5.3. Программное обеспечеиие и цифровое моделирование адаптивного управления манипулятором ................... 142
5.4. Адаптивное управление роботом с шаговыми двигателями..... 151
5.5. Адаптивное управление роботами с двигателями постоянного тока 158
5.6. Сварочные роботы с адаптивным контурным управлением..... 171
5.7. Сборочные центры и роботы с адаптивным управлением ..... 176
5.8. Адаптивные роботы для прецизионной микросварки ...... 180
Глава б АДАПТИВНЫЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА.......... 182
6.1. Задачи и средства автоматической транспортировки грузов
6.2. Транспортные роботы с самонаведением иа трассу........ 189
6.3. Транспортные роботы с адаптивным управлением........ 193
6.4. Адаптивные манипуляционно-транспортные роботы с элементами искусственного интеллекта.................... 207
6.5. Роботизированный конвейерный транспорт с автоматическим распознаванием и адресованием грузов.............. 216
Глава 7 РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА .............................. 228
7.1. Элементы интеллекта РТК
7.2. Интеллектуальное программирование и интеллектуальный интерфейс 232
7.3. Язык предикатов и адаптивный поиск логического вывода..... 234
7.4. Автоматическое формирование понятий и аксиоматическое представление знаний .......................... 241
7.5. Адаптивные решающие правила и фреймы ........... 248
7.6. Логический аиализ и распознавание сцен ........... 255
7.7. Системы искусственного зрения и распознавания в адаптивных робототехиических комплексах ................. 262
Глава 8 СИСТЕМЫ АДАПТИВНОГО КОНТРОЛЯ И ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ РОБОТЫ.............................. 271
8.1. Цели и задачи адаптивного контроля
8.2. Встроенные системы адаптивного контроля для механической обработки ............................. 274
8.3. Измерительные машины и роботы................ 278
8.4. Режимы работы измерительных роботов и задачи управления . . . 287
8.5. Адаптивное управление координатными измерениями...... 291
8.6. Мультимикропроцессорная реализация и моделирование адаптивного управления измерительным роботом............... 300
Глава 9 ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ АДАПТИВНЫХ РТК........ 305
9.1. Адаптивные РТК для гибких автоматических производств
9.2. Основные направления развития адаптивных РТК....... 321
Список литературы......................... 325

...

Похожие книги: