Робототехнические системы и комплексы: Учеб. пособие для вузов/ И. И. Мачульский, В. П. Запятой, Ю, П. Майоров и др.; Под ред. И. И. Мачульского. М.: Транспорт, 1999. — 446 с.

Приведены теоретические основы робототехники и общие сведения о манипуляторах и роботах, основы создания систем автоматизированного проектирования манипуляционных систем, приводов, передаточных механизмов, захватных устройств и несущих конструкций манипуляторов и робототехнических комплексов больший грузоподъемности.
Для студентов вузов железнодорожного транспорта, обучающихся по специальностям "Робототехнические системы и комплексы" и "Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование". Может быть полезно студентам других вузов, изучающим подобные дисциплины, а также специалистам, занимающимся вопросами автоматизации производственных процессов.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение........................................... 3
Глава 1. Общие сведения о манипуляторах и роботах..........7
1.1. Определение понятия "робот"............................ 7
1.2. Назначение и области применения роботов.................... 8
1.3. Маннпуляционные роботы..............................11
Глава 2. Теоретические основы робототехники..............52
2.1. Структура механизмов манилуляционных роботов................52
2.2. Характеристики геометрических свойств манипуляционных устройств .... 57
2.3. Кинематический анализ пространственных манипуляционных устройств ... 66
Глава 3. Приводы манипуляторов и роботов................86
3.1. Основные особенности проектирования приводов манипуляторов и роботов 86
3.2. Электрический привод роботов и манипуляторов.................103
3.3. Гидравлические приводы манипуляторов и роботов...............127
3.4. Основы проектирования объемных гидравлических приводов.........180
3.5. Пневматические и пневмогидравлические приводы роботов..........205
Глава 4. Передаточные механизмы манипуляционных роботов.....221
4.1. Классификация схем манипуляторов, зависящая от расположения привода . . 221
4.2. Типы передач, их основные характеристики....................222
4.3. Планетарные передачи................................224
4.4. Волновые передачи..................................227
4.5. Конструкции электромеханических передаточных механизмов.........233
Глава 5. Уравновешивающие устройства механизмов манипуляторов 236
5.1. Основные понятия и определения..........................236
5.2. Грузовые уравновешивающие устройства.....................237
5.3. Пружинные уравновешивающие устройства....................240
Глава 6. Несущие конструкции манипуляторов.............. 247
6.1. Общие положения...................................247
6.2. Метод конечных элементов..............................252
6.3. Особенности расчета несущих конструкций манипуляторов..........267
Глава 7. Захватные устройства манипуляторов и роботов....... 275
7.1. Общие сведения. Технические показатели захватных устройств.........275
7.2. Классификация захватных устройств........................277
7.3. Конструкции захватных устройств.........................280
7.4. Расчеты захватных устройств ............................290
Глава 8. Механизмы передвижения роботов и манипуляторов .... 302
8.1. Колесные устройства передвижения.........................302
8.2. Гусеничные устройства передвижения.......................303
8.3. Механизмы передвижения манипуляторов, работающих на слабых грунтах . 306
8.4. Механизмы передвижения подводных роботов и манипуляторов........307
Глава 9. Конструкция и расчет механизмов робототехиических систем большой грузоподъемности...........................310
9.1. Механизмы подъема пролетных и стреловых систем...............310
9.2. Механизмы передвижения кранов и тележек....................315
9.3. Механизмы поворота.................................322
9.4. Механизм изменения вылета.............................329
9.5. Режимы работы и классы использования грузоподъемных машин.......333
9.6. Расчетные нагрузки и допускаемые напряжения .................338
Глава 10. Автоматизированное проектирование робототехиических систем........................................ 344
10.1. Системы автоматизированного проектирования.................344
10.2. Постановка задач и методология автоматизированного проектирования робототехнических систем.............................360
Список литературы.....................................439