Смирнов А.Б.  Мехатроника и робототехника. Системы микроперемещений с пьезоэлектрическими приводами; Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003. 160 с.

Смирнов А.Б. Мехатроника и робототехника. Системы микроперемещений с пьезоэлектрическими приводами; Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003. 160 с.

Пароль к архиву:bamper.info
DepositFiles:Скачать

Пособие соответствует действующему учебному плану для ММФ, дисциплинам «Проектирование мехатронных систем» и «Проектирование роботов и робототехнических систем» цикла специальных дисциплин, устанавливаемых Советом вуза, направлению подготовки инженеров 652000 «Мехатроника и робототехника» по специальностям 071800 «Мехатроника» и 210300 «Роботы и робототехнические системы».
Рассмотрены системы микроперемещений, предназначенные для манипулирования миниатюрными объектами. Приведены и оценены структура и принципы построения мехатронных модулей систем, схемные решения модулей с пьезоэлектрическими приводами, имеющих несколько степеней свободы. Изложены основы теории и методы расчета упругих устройств с пьезоэлектрическими приводами.
Предназначено для студентов пятого курса, обучающихся по специальностям «Мехатроника» и «Роботы и робототехнические системы», аспирантов, а также для научных и инженерно-технических работников.


Оглавление
Предисловие......................................................................... 5
Глава 1. СИСТЕМЫ МИКРОПЕРЕМЕЩЕНИЙ.............................. 6
1.1. Основные направления развития и классификация.......... 6
1.2. Приводы и преобразовательные элементы...................... 13
Глава 2. МИКРОМАНИПУЛЯЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ И ИХ ЭЛЕМЕНТЫ................................................................................. 26
2.1. Отличия ММС от манипуляторов точного машиностроения........................................................................... 26
2.2. Структура ММС........................................................... 29
2.3. Мехатронные модули микроперемещений...................... 42
2.4. Датчики и чувствительные элементы мехатронных модулей........................................................................... 44
Глава 3. ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ МЕХАТРОННЫЕ МОДУЛИ
МИКРОПЕРЕМЕЩЕНИЙ........................... .............................. 49
3.1. Пьезоэлектрические элементы...................................... 49
3.2. Пьезоприводы мехатронных модулей............................. 51
3.3. Модули микроперемещений на базе составных и трубчатых пьезоприводов...................................................... 65
3.4. Модули микроперемещений с биморфными пьезоприво-
дами........................................................................... 69
Глава 4. КИНЕМАТИКА МОДУЛЕЙ МИКРОПЕРЕМЕЩЕНИЙ С
БИМОРФНЫМИ ПЬЕЗОПРИВОДАМИ......................................... 73
4.1.. Активные упругие направляющие................................. 76
4.2. Активные упругие шарниры........................................... 79
4.3. Модули микроперемещений с управляемой траекторией движения.................................................................. 85
Глава 5. РАСЧЕТЫ ДЛЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ МОДУЛЕЙ С СО-
СТАВНЫМИ И ТРУБЧАТЫМИ ПЬЕЗОПРИВОДАМИ................... 93
5.1. Уравнения состояния пьезоэлектрической среды............. 93
5.2. Составной пьезопривод................................................ 94
5.3. Модуль мультиплекции перемещений............................. 99
5.4. Трубчатый пьезопривод................................................ 112
Глава 6. РАСЧЕТЫ ДЛЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ МОДУЛЕЙ С БИ-
МОРФНЫМИ ПЬЕЗОПРИВОДАМИ............................................ 115
6.1. Распределение деформаций и механических напряжений
в поперечном сечении БПП......................................... 115
6.2. Перемещение свободного конца БПП............................ 123
6.3. Метод эквивалентных механических воздействий............ 127
6.4. Активный упругий параллелограмм............................... 134
6.5. Оценка быстродействия модулей микроперемещений...... 141
Глава 7. РАСЧЕТЫ ДЛЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ДВУХКООРДИНАТ-
НЫХ МОДУЛЕЙ С БИМОРФНЫМИ ПЬЕЗОПРИВОДАМИ............. 143
7.1. Углы качания двухкоординатного сканера........................ 143
7.2. Собственная частота сканера...................................... 150
Заключение............................................................................ 155
Список литературы.................................................................. 156

...

Похожие книги: