Конструирование роботов: Пер. с франц./Андре П., К 65 Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж.-П. — М.: Мир, 1986.— 360 с, ил.

Монография французских специалистов по робототехнике посвящена вопросам проектирования отдельных узлов роботов и их функционирования. Рассмотрены принципы действия и конструкции различных схватов манипуляторов, механических передач, электро-, пневмо- и гидродвигателей, используемых в робототехнике. Материал иллюстрирован большим числом схем и чертежей.
Для инженеров, проектирующих роботы, а также аспирантов и студентов, специализирующихся в области робототехники.


ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие редактора перевода........ 5
Предисловие......,......., 7
Предисловие авторов.............. . 8
Глава 1. Конструкции робота. Общие положения ...... 9
1.1. Структура.............., 9
1.2. О возможностях робота........... Ю
1.3. Конструкция робота
1.4. Управление движением
1.5. Заключение........... 16
Глава 2. Механика манипуляторов. Архитектура и составные части 18
2.1. Определения.............. 18
2.2. Типы сочленений............. 19
2.3. Степени свободы манипулятора......... 21
2.4. Методы описания............. 27
2.5. Общепринятые структуры.......... 31
2.6. Технические проблемы........... 39
Глава 3. Электрические приводы постоянного тока...... 55
3.1. Общие положения............. 55
3.2. Двигатели постоянного тока. Введение...... 57
3.3. Уравнения, описывающие функционирование двигателей постоянного тока в стационарном режиме.. 58
3.4. Постоянные магниты, используемые в двигателях ... 61
3.5. Двигатель постоянного тока в позиционном приводе ... 64
3.6. Ограничения режимов работы двигателя...... 68
3.7. Характеристики двигателей постоянного тока..... 81
3.8. Двигатели постоянного тока, применяемые в робототехнике 84
3.9. Схемы питания двигателей постоянного тока..... 92
3.10. Заключение............ 103
Глава 4. Шаговые двигатели.........
4.1. Введение ... .......
4.2. Принцип действия двигателей с постоянными магнитами 104
4.3. Переменное магнитное сопротивление....... 10S
4.4. Синхронные реактивные шаговые двигатели с переменным магнитным сопротивлением ........... 109
4.5. Гибридные двигатели
4.6. Двигатели с постоянными магнитами....... 117
4.7. Обмотки и электрические уравнения для двигателей . . . 119
4.8. Механические характеристики шаговых двигателей . . . 126
4.9. Схемы питания шаговых двигателей....... 132
4.10. Схемы управления шаговыми двигателями..... 143
4.11. Потери в шаговом двигателе......... 145
4.12. Характеристические величины. Рабочие характеристики . . 146
4.13. Примеры шаговых двигателей......... 147
4.14. Двухфазный асинхронный двигатель....... 151
4.15. Синхронный двигатель с автоматическим управлением . . 154
4.16. Заключение.............. 157
Глава 5. Пневматические и гидравлические приводы......15*
5.1. Введение
5.2. Пневматические системы
5.3. Гидравлические системы
Глава 6. Органы системы передачи движении....... 205-
6.1. Введение............... 205
6.2. Механические системы передачи движении..... 210
6.3. Системы передачи движения с зубчатым зацеплением . . 217
6.4. Передача движения с помощью винтового механизма . . 234
6.5. Цепные и ременные передачи......... 236
6.6. Шарнирно-рычажные передачи......... 242
6.7. Системы передачи движения с помощью гидроцилиндров . . 246
6.8. Другие виды механизмов передачи движения..... 248
6.9. Примеры применении........... 251
6.10. Заключение.............. 267
Глава 7. Системы автоматического регулирования движением манипу-
лятора ................. 268
7.1. Введение............... 268-
7.2. Движение от точки к точке. Импульсное управление . . 269
7.3. Движение от точки к точке. Управление с помощью следящей системы................ 276;
7.4. Контурное управление........... 285
7.5. Управление по усилию........... 292:
7.6. Система управления двустороннего действия..... 294
7.7. Датчики.............. . 297
7.8. Заключение.............. 306
Глава 8. Модули исполнительных устройств  307
8.1. Введение............... 307"
8.2. Устройства захвата............
8.3. Исполнительные органы для сборочных операций . 322.'
Глава 9. Принципиальная схема и конструкция робота..... 336
9.1. Источники энергии для питания приводов роботов . . . 336
9.2. Действие силы тяжести........... 339
9.3. Проблемы вибраций . ....... 343
9.4. Роль периферийных устройств.......... 344
9.5. Заключение............... 346
Библиография................ 347
Предметный указатель.................... 352