Моментный электропривод/А. Ю. Афанасьев.-Казань: изд-во Казан, гос. техн. ун-та, 1997.-250 с.

Излагаются вопросы теории, синтеза и исследования электроприводов с моментными двигателями постоянного и переменного тока, используемых в прецизионных электромеханических системах регулирования, программного движения и слежения. Формулируются общие принципы построения моментных приводов. Решаются общие и технические проблемы оптимального управления токами и моментом электродвигателей, электромагнитной разгрузки опор, управления многодвигательным, приводом на подвижном основании идентификации параметров, моделирования на ПЭВМ.
Для инженеров-электромехаников, занимавшихся разработкой и исследованием прецизионных моментных электроприводов, для аспирантов и студентов соответствующих специальностей.
 
Моментный электропривод (МЭП) имеет прямое механическое соединение исполнительного моментного двигателя (МД) с объектом управления (ОУ), сравнительно малую частоту вращения ротора МД с качественной моментной характеристикой. МЭП широко применяется в прецизионных системах, регулирования, программного движения, слежения, наведения и сканирования. Отсутствие редуктора и связанных с ним зазоров и моментов трения обеспечивает уникальные свойства электропривода: плавность хода, высокие точностные и динамические показатели, естественную стабилизацию ротора МД с ОУ при работе на подвижном основании, большую жесткость механической системы "ротор МД-ОУ" и высокую частоту собственных колебаний.
С другой стороны, моментные двигатели часто имеют большую массу и. мощность потерь, чем быстроходный двигатель с редуктором. Для них требуется более качественная электроника - как информационная, так и силовая. В частности, в отличие от бесконтактных двигателей постоянного тока с дискретной коммутацией. Моментные вентильные двигатели используют схемы питания с непрерывным изменением фазных напряжений (или их средних значений при импульсном питании) в функции от угла поворота ротора.
Одним из основоположников моментного электропривода по праву следует назвать В.Н.Бродовского, развившего направление частотно-токового управления синхронными и асинхронными двигателями.

Введение 3
Глава первая.
ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О МОМЕНТНОМ ЭЛЕКТРОПРИВОДЕ. 5
1.1. Назначение, области применения и классификация МЭП 5
1.2. Конструкции и функциональные схемы моментных двигателей 10
1.3. Типовые функциональные схемы моментных электроприводов. 24
Глава вторая.
ПУТИ ПОСТРОЕНИЯ МОМЕНТНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С ПОВЫШЕННЫМИ ТЕХНИЧЕСКИМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ 28
2.1. Совершенствование характеристик МД. 28
2.2. Оптимальное управление токами ЭМП. 31
2.3. Управление в МЭП с промежуточным моментным сигналом. 33
2.4. Оптимальное управление моментом в МЭП. 36
Глава третья.
МОМЕНТНЫЕ ДВИГАТЕЛИ СО СТАБИЛЬНЫМ МОМЕНТОМ И МИНИМАЛЬНЫМИ ПОТЕРЯМИ. 37
3.1. Управление токами в моментном вентильном двигателе. 37
3.2. Управление токами в МД постоянного тока 48
3.3. Управление токами в асинхронном двигателе. 50
Глава четвертая.
МОМЕНТНЫЕ ДВИГАТЕЛИ С ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЙ РАЗГРУЗКОЙ ОПОР 53
4.1. Разгрузка опор МД с ограниченным углом поворота ротора. 55
4.2. Разгрузка опор МД с двумя ЭМП. 58
4.3. Разгрузка опор МД с неограниченным углом поворота ротора 66
4.4. Расчетные соотношения. 73
4.5.Устойчивость системы формирования оптимальных значений фазных токов ЭМП 77
Глава пятая.
МНОГООСНЫЙ МОМЕНТНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД НА ПОДВИЖНОМ
ОСНОВАНИЙ 79
51. Моментный электропривод многомассовой системы.78
5.1.1. Компоненты механической системы и системы координат 80
5.1.2. Двигатели и датчики 82
5.1.3. Угловые и линейные скорости и ускорения 83
5.1.4. Силы и моменты 84
5.1.5.Синтез управления. 86
5.2. Механическая часть МЭП с тремя степенями свободы. 87
5.2.1. Конструктивная схема МЭП. 88
5.2.2. Системы координат и углы. 90
5.2.3. Допущения. 91
5.2.4. Направление на цель в различных системах координат 92
5.2.5. Частоты вращения 93
5.2.6. Угловые ускорения. 94
5.2.7. Моменты 95
5.2.8. Функциональные схемы механической части МЭП. 96
5.3. Синтез системы управления МЗП с тремя ЭДЭЭ
5.3.1. Вспомогательная задача оптимального управления. 99
5.3.2. Синтез алгоритма управления 100
5.3.3. Управляющее устройство 102
Глава шестая.
СИНТЕЗ МОМЕНТНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА 107
6.1. Синтез при непрерывном описании линейного объекта и квадратическом показателе качества 108
6.2. Синтез оптимального следящего электропривода с моментным двигателем постоянного тока 111
6.3. Синтез при дискретном описании объекта 119
6.4. Синтез оптимального следящего электропривода с моментным двигателем постоянного тока при дискретном описании 124
6.5. Моделирование следящих МЭП с оптимальным управлением 127
6.6. МЭП с оптимальной фильтрацией при случайных воздействиях. 131
6.7. Моментный электропривод в режиме наведения при гармонических колебаниях цели 144
Глава седьмая.
КОМПЛЕКС ЭЛЕКТРОННЫХ ЗВЕНЬЕВ МОМЕНТНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА. 149
7.1. Общие принципы построения звеньев. 149
7.2. Цифровой датчик угла. 151
7.3. Цифровой датчик частоты вращения и углового ускорения. 157
7.4. Двухканальный фазочувствительный выпрямитель. 161
7.5. Трехфазный усилитель мощности. 164
7.6. Двухканальные фильтры. 167
7.7. Преобразователи координат. 172
Глава восьмая.
ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МЭП 174
8.1. Идентификация входных сигналов следящих МЭП 174
8.2. Идентификация параметров движения прямолинейно летящей цели. 178
8.3. Идентификация параметров движения с колебательной составляющей 182
8.4. Идентификация параметров МЭП постоянного тока. 186
8.5. Идентификация параметров синхронного ЭМП. 191
Глава девятая.
СИСТЕМНЫЕ СВОЙСТВА МЭП. 196
9.1. Управляемость МЭП. 197
9.2. Наблюдаемость МЭП. 198
9.3. Чувствительность МЭП. 200
9.4. Погрешности МЭП 204
9.5. Модальное управление в МЭП 206
Глава десятая. НАСТРОЙКА МОМЕНТНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ. 208
10.1. Настройка датчиков положения ротора ЭМП 209
10.2. Настройка функциональных преобразователей МВД.211
Глава одиннадцатая.
МОДЕЛИРОВАНИЕ МОМЕНТНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.219
11.1. Моделирование процессов в моментном вентильном двигателе 220
11.2. Моделирование МЭП с угловой пульсацией момента. 225
11.3. Моделирование МЭП с учетом сухого трения и люфта. 233
Заключение. 240
Список литературы. 243